Il se caractérise principalement par une compulsion (besoin irrésistible) à bouger les membres inférieurs, souvent associée à (peut-être provoquée par) des sensations bizarres très diverses, à type de fourmillements, de picotements, de démangeaisons, de brûlures, de courant électrique, que l’on nomme dysesthésies. Ces sensations sont désagréables, parfois à la limite du supportable, mais sont rarement perçues comme des douleurs.

Cette gêne est maximale au repos, le plus souvent dans la position assise ou couchée, mais, caractéristique fondamentale, elle est soulagée lors du mouvement. La marche est le plus efficace, mais des mouvements sur place (étirement, massage) peuvent aussi soulager.

Enfin, dernière caractéristique, elle se manifeste principalement le soir et la nuit, même si, ultérieurement au cours de l’évolution de la maladie, les symptômes peuvent apparaître à toute heure.

Ces 4 caractéristiques : compulsion à bouger les jambes, survenue au repos, soulagement par le mouvement, renforcement vespéral et nocturne doivent toutes être présentes pour pouvoir parler de Syndrome des Jambes Sans Repos.

Parfois, des mouvements involontaires des jambes se produisent la nuit, au cours du sommeil, dont les patients ne sont en général pas conscients, mais qui peuvent être perçus par le conjoint.

Le SJSR est aussi considéré comme un trouble du sommeil puisqu'il est souvent accompagné d'insomnie, et parfois de somnolence.